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    機械手-伺服應用案例

    2012-04-13 深圳市正弦電氣有限公司

     

    一、設備說明:
    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人,也是最早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

    二、工藝要求:
    1、 X、Y軸不能出現抖動和甩尾。
    2、 在伺服使能抱閘松開后剛性要大,不能往下掉一點再返回去。

    三、系統構成:
    如圖1所以,機械手系統由三套伺服器和伺服電機組成,分別為X、Y和Z軸,控制板卡上有三路脈沖+方向輸出,可以單獨對X、Y和Z軸進行控制。其中Z軸處于垂直位置,為防止掉電在重力作用下掉下來,需要使用帶抱閘的電機。
     

    圖1、機械手


    四、系統工作原理:
    伺服驅動器工作在位置模式,以X軸為例,系統原理圖如下圖所示。通過脈沖控制卡的脈沖輸出來控制伺服電機,方向信號控制電機的運轉方向。 Y軸Z軸與X軸控制原理相同。
     
                             

    圖2、 系統原理圖


    五、參數設定:

    功能代碼    代碼名稱 設定參數 使用說明
    P1-00  控制模式選擇   1 位置模式
    P1-01  位置指令源選擇  外部脈沖定位
    P1-02   外部脈沖指令輸入形式 伺服接受外部脈沖和方向信號
    P1-27    電子齒輪分子 160  188個脈沖走一圈
    P1-28  電子齒輪分母  188個脈沖走一圈
    P1-35  位置偏差清除選擇  1  
    P5-00  位置調節器比例增益  20/20/70  分別為X、Y、Z的設置
    P5-04  速度調節器比例增益  180.0   
    P5-08  負載慣量比  1.0   

    另外,驅動Z軸電機的伺服驅動器需要多設置兩個參數

    P6-14     DO2功能號 2                                                         
    P1-54  解除剎車延時時間  500ms   
     

     

    標簽: 伺服
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